***************松下ADKC060BPFADA驅(qū)動(dòng)器*******************
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松下ADKC060BPFADA驅(qū)動(dòng)器渠道商介紹松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)試步驟
A:對(duì)于沒(méi)有使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動(dòng)器開(kāi)環(huán)模式） 應(yīng)用中松下A5驅(qū)動(dòng)器處于位置控制模式.
各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才**；
調(diào)試步驟：（默認(rèn)的不用修改）
1.更改驅(qū)動(dòng)器的輸入模式為脈沖+方向模式：
P0.07改為3；
2.根據(jù)螺距（設(shè)計(jì)值）和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率： 螺距不用很精確，使用設(shè)計(jì)的值即可，一般為5/10/12/16等； 假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,
則螺距除以光柵尺分辨率為 （10/0.5）x1000 = 20000;
假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um, 則螺距除以光柵尺分辨率為 （10/1）x1000 = 10000;
計(jì)算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率，計(jì)算結(jié)果寫(xiě)入Pr0.08； 3.根據(jù)馬達(dá)分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計(jì)算不同的脈沖輸入方式（光電或長(zhǎng)線(xiàn)）下機(jī)臺(tái)運(yùn)行的**速度：
假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000，螺距為 10mm:
光電接口下，**500K輸入，也就是 500 000，則馬達(dá)**轉(zhuǎn)速為 500 000/20 000 = 25轉(zhuǎn)每秒；
轉(zhuǎn)換成機(jī)臺(tái)速度就是轉(zhuǎn)速x螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;
長(zhǎng)線(xiàn)模式下，**4M輸入，也就是 4 000 000，則馬達(dá)**轉(zhuǎn)速為 4000 000/20 000 = 200轉(zhuǎn)每秒； 轉(zhuǎn)換成機(jī)臺(tái)速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;
根據(jù)實(shí)際需要選擇脈沖輸入方式，并寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器
Pr0.05中。
不同脈沖輸入方式信號(hào)線(xiàn)X4接法不一樣： 光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）.
4.設(shè)置好脈沖輸入方式和馬達(dá)分辨率后，就可使用DEMO軟件調(diào)試機(jī)臺(tái)了。
5.機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)正常后，如果機(jī)臺(tái)響應(yīng)慢，則可增加機(jī)臺(tái)的設(shè)定剛性，也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過(guò)大時(shí)，機(jī)臺(tái)會(huì)振動(dòng)，需要減小剛性值。
6.可根據(jù)需要在DEMO的參數(shù)配置中選擇各軸的全閉環(huán)，然后調(diào)整控制器的PID；
7.讓機(jī)臺(tái)運(yùn)行半個(gè)小時(shí)以上，將Pr0.02的值改為0，關(guān)閉自動(dòng)調(diào)整；
B.對(duì)于使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)模式） （稱(chēng)為光柵尺全閉環(huán)模式，此模式下控制器需設(shè)為開(kāi)環(huán)，即在DEMO中不選擇全閉環(huán)）
接線(xiàn)方法： 光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）.
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