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　　東莞塘廈安川伺服器維修中心介紹,安川伺服調(diào)試的一些閱歷：

　　1、 安川伺服在低剛性（1～4）負(fù)載應(yīng)用時，慣量比顯得十分重要，以同步帶構(gòu)造而論，剛性大約在1～2（致使1以下），此時慣量比沒有方法中止自動調(diào)諧，必需使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀態(tài)；

　　2、 慣量比的范圍在450～1600之間（細(xì)致視負(fù)載而定）

　　3、 此時的剛性在1～3之間，致使能夠設(shè)置到4；但是有時也有可能在1以下。

　　4、 剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子抵御負(fù)載慣性的才干，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖才干，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越脆弱無力，越容易惹起低頻振動，發(fā)作負(fù)載在抵達(dá)制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合運用；假定剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)作高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且銜接負(fù)載的狀況下。

　　5、 發(fā)作定位到位后越程，然后自動退回的現(xiàn)象的緣由：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時有此可能，。

　　6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)理：

　　A、 將慣量比設(shè)置為600；

　　B、 將Pn110設(shè)置為0012；不中止自動調(diào)諧

　　C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為最�。�

　　D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)

　　E、 然后中止JOG運轉(zhuǎn)，速度從100～500；

　　F、 進(jìn)入軟件的SETUP中查看理論的慣量比；

　　G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；

　　H、 并且自動設(shè)定剛性，通常此時會被設(shè)定為1；

　　I、 然后將SV－ON至于ON，假定沒有振蕩的聲音，此時中止JOG運轉(zhuǎn)，并且察看能否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；假定有振蕩，必需減少Pn100數(shù)值，然后反復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性；留意此時剛性應(yīng)該是1致使1以下；

　　J、 在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的狀況下，逐漸加快JOG速度，并且恰當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設(shè)定值；

　　K、 在屢次800rpm以上的JOG運轉(zhuǎn)中沒有振蕩狀況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；

　　L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)中止調(diào)試

　　M、 并且在調(diào)試過程中不時減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；

　　N、 假定調(diào)試中發(fā)作抵達(dá)位置后負(fù)載呈現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時恰當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至**定位狀態(tài)；

　　O、 再將速度以100～180rpm的速度進(jìn)步，同時察看伺服電機(jī)能否有振動現(xiàn)象，假定發(fā)作負(fù)載低頻振蕩，則恰當(dāng)減少Pn102的設(shè)定值，假定電機(jī)發(fā)作高頻振蕩（聲音較尖利）此時恰當(dāng)減少Pn100的設(shè)定值，也能夠增加Pn101的數(shù)值；

　　P、 闡明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時間常數(shù) Pn102 位置環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時間常數(shù)

　　7、 再定位控制中，為了使低剛性構(gòu)造的負(fù)載可以減少機(jī)械損傷，因而能夠在定位控制的兩頭參與一定的加減速時間，特別是加速時間；通常視**速度的上下，能夠從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到**速的時間）。

　　8、 電機(jī)每圈進(jìn)給量的計算：

　　A、 電機(jī)直接銜接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距

　　B、 電機(jī)經(jīng)過減速安裝（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）

　　C、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過齒輪和齒條銜接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比

　　D、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過滾輪和滾輪銜接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比

　　E、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過齒輪和鏈條銜接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比

　　F、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過同步輪和同步帶銜接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比； 共有3個同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接銜接的同步輪。

　　9、 負(fù)荷慣量：

　　A、 電機(jī)軸側(cè)的慣量需求在電機(jī)自身慣量的5～10倍內(nèi)運用，假定電機(jī)軸側(cè)的慣量超越電機(jī)自身慣量很大，那么電機(jī)需求輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時間變長，響應(yīng)變慢；

　　B、 電機(jī)假定經(jīng)過減速機(jī)和負(fù)載相連，假定減速比為1/n ，那么減速機(jī)出軸的慣量為原電機(jī)軸側(cè)慣量的（1/n）2

　　C、 慣量比：m＝Jl /Jm 負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；

　　D、 Jl <（5～10）Jm

　　E、 當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式能夠推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）

　　10、 普通調(diào)整（非低剛性負(fù)載）

　　A、 普通采用自動調(diào)諧方式（能夠選擇常時調(diào)諧或上電調(diào)諧）

　　B、 假定采用手動調(diào)諧，能夠在設(shè)置為不自動調(diào)諧后依照以下的步驟

　　C、 將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小漸漸變大，直到電機(jī)開端發(fā)作振蕩，此時記載開端振蕩的增益值，然后取50～80％作為運用值（細(xì)致視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論）

　　D、 位置環(huán)增益普通堅持初始設(shè)定值不變，也能夠向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時，一旦在中止時發(fā)作負(fù)載振動（負(fù)脈沖不能消弭，傾向計數(shù)器不能清零）時，必需減少位置環(huán)增益；

　　E、 在減速、低速電機(jī)運轉(zhuǎn)不勻時，將速度環(huán)積分時間漸漸變小，曉得電機(jī)開端振動，此時記載開端振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式運用的數(shù)據(jù)。

　　F、 伺服ON時電機(jī)呈現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并且依照C中所述中止重新調(diào)整；

　　11、 調(diào)整參數(shù)的含義和運用：

　　A、 位置環(huán)增益： 決議傾向計數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越大，滯留脈沖數(shù)量越小，中止時的調(diào)整時間越短，響應(yīng)越快，能夠中止快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過大時，傾向計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，中止時會有振動的覺得； 慣量比擬大時，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才干調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振動；

　　B、 位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e＝f / Kp 其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益； 由此能夠看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運轉(zhuǎn)時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使傾向計數(shù)器產(chǎn)生負(fù)脈沖數(shù)，有振動；

　　C、 速度環(huán)增益： 當(dāng)慣量比變大時，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會降落，變得不穩(wěn)定。普通會將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時，在運轉(zhuǎn)或中止時產(chǎn)生振動（電機(jī)發(fā)出異響），此時，必需將速度環(huán)增益設(shè)定在振動值的50～80％。

　　D、 速度積分時間常數(shù)： 進(jìn)步速度響應(yīng)運用；進(jìn)步速度積分時間常數(shù)能夠減少加減速時的超調(diào)；減少速度積分時間常數(shù)能夠改善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。

資訊來源：汕頭羅克自動化